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隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，工業(yè)機(jī)器人、初級(jí)智能機(jī)器人、智能農(nóng)業(yè)機(jī)器人、家庭智能機(jī)器人、高級(jí)智能機(jī)器人相繼研發(fā)出來(lái)。而其中多傳感器信息融合技術(shù)是非常重要以及熱門(mén)的一項(xiàng)技術(shù)。
機(jī)器人所用到的傳感器有很多種，根據(jù)不同用途可分為內(nèi)部測(cè)量傳感器和外部測(cè)量傳感器兩大類(lèi)。內(nèi)部測(cè)量傳感器用于檢測(cè)機(jī)器人組成部件的內(nèi)部狀態(tài)，一般檢測(cè)位置和角度，而外部傳感器主要檢測(cè)機(jī)器人所處的環(huán)境以及狀況，包括視覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)等等。而多傳感器信息融合就是指綜合多個(gè)傳感器，得到全面、準(zhǔn)確、可靠的信息。一般機(jī)器人包括以下10種基本的傳感器。
1. 二維視覺(jué)傳感器
二維視覺(jué)傳感器相當(dāng)于一個(gè)攝像頭，其功能為檢測(cè)物體運(yùn)動(dòng)規(guī)律以及定位等功能。
2. 三維視覺(jué)傳感器
三維視覺(jué)傳感器可以檢測(cè)識(shí)別三維模型的物體，但三維視覺(jué)必須用兩個(gè)攝像頭在不同角度進(jìn)行拍攝，才能得到更直觀(guān)的物體展示。
3. 壓電傳感器
壓電傳感器主要測(cè)量力、壓力、加速度等的數(shù)據(jù)。壓電式加速度傳感器為一種常用的加速度計(jì)，同時(shí)也應(yīng)用于沖擊測(cè)量等領(lǐng)域。
4. 紅外傳感器
紅外傳感器相當(dāng)于紅外探測(cè)儀，主要利用輻射熱效應(yīng)，使探測(cè)元件接收輻射后引起的溫度升高，從而使探測(cè)儀中的性能發(fā)生變化。
5. 力扭矩傳感器
力扭矩傳感器功能為檢測(cè)作用于機(jī)器人手臂上的力數(shù)據(jù)，根據(jù)數(shù)據(jù)分析，指導(dǎo)機(jī)器人的對(duì)應(yīng)行為動(dòng)作。
6. 安全傳感器
安全傳感器為工業(yè)上較為重要的一個(gè)領(lǐng)域，其功能為讓機(jī)器人檢測(cè)自身周?chē)奈矬w，避免與物體發(fā)生碰撞。
7. 碰撞檢測(cè)傳感器
碰撞檢測(cè)傳感器與安全傳感器功能類(lèi)似，其作用為當(dāng)機(jī)器人碰撞到物體時(shí)，使它暫?；蛲Ｖ巩?dāng)前運(yùn)動(dòng)。
8. 電磁傳感器
電磁傳感器能檢測(cè)低速運(yùn)動(dòng)，抗環(huán)境影響和抗噪聲功能，工作中的電磁傳感器用一對(duì)檢測(cè)單元實(shí)現(xiàn)差動(dòng)檢測(cè)，另一面實(shí)現(xiàn)倒差動(dòng)檢測(cè)。
9. 光纖傳感器
光纖傳感器主要用于電場(chǎng)、壓力、溫度、加速度等多種物理量的測(cè)量任務(wù)，具有強(qiáng)抗干擾和抗電壓能力。
10. 仿生傳感器
仿生傳感器利用固定化細(xì)胞、酶或者其他生物活性物質(zhì)等組成傳感器。其功效為用于生體模擬傳感器。
